SYNTHESE DES LOIS DE COMMANDE FLOUE POUR UN MINI-DRONE QUADROTOR (MDQ) - Boutheina SIOUANE; Mohammed Said BENDJEDDOU (My University, 2023)
This work aims to develop an intelligent and robust control system that can effectively handle the dynamics of a quadrotor drone, despite the uncertain and disturbed environment. An approach was adopted that takes into account the variable dynamics and external disturbances using the simplified fuzzy control method of Mamdani and the adaptive fuzzy control method based on Takagi-Segno. The control system was designed to overcome the challenges of limited control effectiveness in the system due to the complex nonlinear dynamics and external disturbances. Models for position control and attitude control were presented to guide and stabilize the drone. Simulations were conducted using the Simulink/MATLAB environment to evaluate the performance and efficiency of the control system in various scenarios. The simulations demonstrated the effectiveness of the proposed control system for a variety of flight applications. However, it may not be sufficient for stability in some complex situations. ------------------------------------------------------------------------------------------- يهدف هذا العمل إلى تطوير نظام تحكم ذكي وقوي يمكنه التعامل بفاعلية مع ديناميكية الدرون الرباعي الدوار رغم البيئة غير المستقرة والمضطربة. تم اعتماد نهج يأخذ في الاعتبار الديناميكية المتغيرة والاضطرابات الخارجية باستخدام طريقة التحكم الضبابية المبسطة لـ مامداني وبعد طريقة التحكم الضبابية التكيفية المبنية على تاكاجي سوغينو. تم تصميم نظام التحكم لتجاوز تحديات القليل من الفعالية في التحكم في النظام بسبب تعقيد الديناميكية غير الخطية والاضطرابات الخارجية. تم تقديم نموذج للتحكم في الموقع ونموذج للتحكم في الاتجاه لتوجيه الدرون واستقراره. تم إجراء محاكاة باستخدام بيئة Simulink/MATLABلتقييم أداء وكفاءة نظام التحكم في سيناريوهات مختلفة. توضح المحاكاة التي تمت كفاءة نظام التحكم المقترح لمجموعة متنوعة من تطبيقات الطيران. على الرغم من أن استراتيجية التحكم هذه هي حلاً عمليًا لتحليق الدرون الرباعي، إلا أنها قد لا تكون كافية في بعض المواقف المعقدة . -------------------------------------------------------------------------------------------- Ce travail vise à développer un système de contrôle intelligent et robuste capable de gérer efficacement la dynamique d'un drone quadrirotor, malgré un environnement incertain et perturbé. Une approche a été adoptée qui prend en compte la dynamique variable et les perturbations externes en utilisant la méthode de contrôle floue simplifiée de Mamdani et la méthode de contrôle flou adaptatif basée sur Takagi-Segno. Le système de contrôle a été conçu pour surmonter les défis liés à une efficacité de contrôle limitée dans le système en raison de la complexité de la dynamique non linéaire et des perturbations externes. Des modèles de contrôle de position et de contrôle d'attitude ont été présentés pour guider et stabiliser le drone. Des simulations ont été réalisées à l'aide de l'environnement Simulink/MATLAB pour évaluer les performances et l'efficacité du système de contrôle dans différents scénarios. Les simulations ont démontré l'efficacité du système de contrôle proposé pour une variété d'applications de vol. Cependant, il peut ne pas être suffisant pour assurer la stabilité dans certaines situations complexes.