CommandeSuperviséeD’unRobotMobile

Abstract

This thesis focuses on the study of supervised control of mobile robots. Supervised control is a control approach in which a human operator gives instructions in natural language to define the tasks to be performed by the robot. The main objective of this study is to analyze the advantages and limitations of supervised control in the context of mobile robots. The thesis explores the different supervised control methods used in the literature, with an emphasis on the latest and most promising techniques. The thesis also examines the challenges associated with implementing supervised control, such as instruction accuracy, system robustness, and error handling. Experimental studies are carried out to evaluate the performance of supervised control in real scenarios, using autonomous mobile robots. The results of these experiments make it possible to draw conclusions on the effectiveness of supervised control and to identify potential improvements to be made. Practical implications and future applications of supervised control of mobile robots are also discussed. In summary, this thesis provides an in-depth analysis of supervised control of mobile robots, highlighting its advantages, limitations and future prospects. The results obtained contribute to the advancement of knowledge in the field of mobile robotics and can serve as a basis for the development of more efficient control systems ----------------------------------------------------------------------------------------------- تركز هذه الأطروحة على دراسة التحكم الخاضع للإشراف للروبوتات المتنقلة. التحكم الخاضع للإشراف هو نهج تحكم يعطي فيه عامل بشري تعليمات بلغة طبيعية لتحديد المهام التي يجب أن يؤديها الروبوت. الهدف الرئيسي من هذه الدراسة هو تحليل مزايا وقيود التحكم الخاضع للإشراف في سياق الروبوتات المتنقلة. تستكشف الأطروحة طرق التحكم المختلفة الخاضعة للإشراف المستخدمة في الأدبيات ، مع التركيز على أحدث التقنيات الواعدة. تدرس الأطروحة أيضًا التحديات المرتبطة بتنفيذ التحكم الخاضع للإشراف ، مثل دقة التعليمات وقوة النظام ومعالجة الأخطاء. يتم إجراء الدراسات التجريبية لتقييم أداء التحكم الخاضع للإشراف في سيناريوهات حقيقية باستخدام الروبوتات المتنقلة المستقلة. تتيح نتائج هذه التجارب إمكانية استخلاص استنتاجات حول فعالية الرقابة الخاضعة للإشراف وتحديد التحسينات المحتملة التي يتعين إجراؤها. كما تمت مناقشة الآثار العملية والتطبيقات المستقبلية للتحكم الخاضع للإشراف للروبوتات المتنقلة. باختصار ، توفر هذه الأطروحة تحليلًا متعمقًا للتحكم الخاضع للإشراف للروبوتات المتنقلة ، مع إبراز مزاياها وقيودها وآفاقها المستقبلية. تساهم النتائج التي تم الحصول عليها في تقدم المعرفة في مجال الروبوتات المتنقلة . ------------------------------------------------------------------------------------------------ Ce mémoire se concentre sur l'étude de la commande supervisée des robots mobiles. La commande supervisée est une approche de contrôle dans laquelle un opérateur humain donne des instructions en langage naturel pour définir les tâches à accomplir par le robot. L'objectif principal de cette étude est d'analyser les avantages et les limites de la commande supervisée dans le contexte des robots mobiles. Le mémoire explore les différentes méthodes de commande supervisée utilisées dans la littérature, en mettant l'accent sur les techniques les plus récentes et les plus prometteuses. Le mémoire examine également les défis associés à la mise en oeuvre de la commande supervisée, tels que la précision des instructions, la robustesse du système et la gestion des erreurs. Des études expérimentales sont réalisées pour évaluer les performances de la commande supervisée dans des scénarios réels, en utilisant des robots mobiles autonomes. Les résultats de ces expérimentations permettent de tirer des conclusions sur l'efficacité de la commande supervisée et d'identifier les améliorations potentielles à apporter. Les implications pratiques et les applications futures de la commande supervisée des robots mobiles sont également discutées. En résumé, ce mémoire fournit une analyse approfondie de la commande supervisée des robots mobiles, mettant en évidence ses avantages, ses limites et ses perspectives d'avenir. Les résultats obtenus contribuent à l'avancement des connaissances dans le domaine de la robotique mobile et peuvent servir de base pour le développement de systèmes de commande plus performants.